ترازش دینامیکی فعال ربات شش درجه آزادی استوارت-گو

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب می گردند. با هدف نشان دادن اثر این عملگرها در پایه ثابت و همچنین صحت معادلات استخراج شده، آن ها را در محیط سیمولینک و کدنویسی متلب مدل سازی و در شبیه سازی های یکسان با مدل نرم افزار آدامز مقایسه شد. درنهایت برای کنترل این عملگرها از روش کنترلی بهینه ردیاب درجه دوم خطی (lqt) و تکنیک برنامه ریزی بهره استفاده شده است. نشان داده شد با ترازش استاتیکی به روش این پژوهش تمامی نیروهای عملگری در شرایط استاتیکی بسیار به صفر نزدیک خواهند شد. همچنین، توانایی عملگرها در کاهش چشمگیر گشتاورهای وارد شده به پایه ثابت و کارآمدی روش کنترلی مورد استفاده نشان داده شد.